具身智能包含具身感知、具身想象和具身執(zhí)行三個模塊，涉及機器人學(xué)、計算機視覺、認(rèn)
知科學(xué)、博弈學(xué)等諸多學(xué)科，各學(xué)科相對成熟的積累為具身智能進(jìn)一步發(fā)展提供基礎(chǔ)。2023年5月，北京市發(fā)布的《北京市促進(jìn)
通用人工智能創(chuàng)新發(fā)展的若干措施（2023-2025 年）（征求意見稿）》中提出探索具身智能、通用智能體和類腦智能等通用人工
智能新路徑，包括推動具身智能系統(tǒng)研究及應(yīng)用，政策支持加速具身智能技術(shù)突破。
1 具身感知（Perception）：通過視覺、觸覺等傳感器交互感知，構(gòu)建模型，定義、獲取、表達(dá)可以被機器人使用的具身概念。
2 具身想象（Imagination）：構(gòu)建仿真引擎，模擬具身任務(wù)，為機器人具身執(zhí)行提供支撐。
3 具身執(zhí)行（Execution）：基于計算機視覺、機器人學(xué)和計算機圖形學(xué)，通過多模型訓(xùn)練，在多傳感器合作下完成任務(wù)執(zhí)行。
學(xué)習(xí)方法:旁觀型學(xué)習(xí),實踐性學(xué)習(xí);擅長領(lǐng)域:智能中表征與計算的部分,主動式感知,執(zhí)行物理任務(wù);感知方法:被動接受數(shù)據(jù),支持與外界交互
人形機器人手指關(guān)節(jié)需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機,屬于直流永磁伺服電動機的空心杯電機完美契合人形機器人對應(yīng)手指關(guān)節(jié)輕量化,高精度等需求;
標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結(jié)合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度高,耐磨損,耐沖擊和壽命長等特點
滾動絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類,傳動效率較高;導(dǎo)軌與絲杠成套運行,導(dǎo)軌用于實現(xiàn)支撐和導(dǎo)向,導(dǎo)軌種類包括滑動導(dǎo)軌,滾動導(dǎo)軌,靜壓導(dǎo)軌等
減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點,因此是智能服務(wù)人形機器人的優(yōu)質(zhì)選擇
在部分承 力較大的關(guān)節(jié)我們認(rèn)為大扭矩直驅(qū)電機也是不錯的選擇,開發(fā)者多采用準(zhǔn)直驅(qū)電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執(zhí)行機構(gòu),可將電壓信號轉(zhuǎn)化為電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,用來控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結(jié)構(gòu)光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅(qū)+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個執(zhí)行器,11 個自由度,負(fù)荷20磅
基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執(zhí)行器,通過進(jìn)行共性研究減少使用驅(qū)動器的種類
機器人通過傳感器感知周圍環(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內(nèi)所處的位置;將任務(wù)拆解成多個步驟,按順序執(zhí)行步驟達(dá)到完成任務(wù)的目標(biāo)
感知系統(tǒng)用以將外部環(huán)境信號轉(zhuǎn)換為機器人可以理解的信息或者數(shù)據(jù);驅(qū)動系統(tǒng)包括電機,減速器,編碼器等;末端執(zhí)行系統(tǒng)用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
